成立於1944年12月的起亞汽車前身名為京城精密工業（Kyungsung Precision Industry），位於漢城永登浦區，在朝鮮戰爭期間遷移到釜山。開始是是一家手工制做自行車零部件的小廠。1952年3月製造出韓國第一輛自行車，名位三千里號，公司更名為起亞工業公司。1961年10月，起亞製造出C-100摩托車，韓國的摩托車工業從此誕生。1962年，一輛小型的廂式三輪貨車K360也面世。從此，起亞走上了汽車製造的道路。三輪汽車的生產持續到1973年，總銷量達到25000台。而摩托車的生產則持續到1981。
1971年，起亞服務公司成立，開始對已經大量售出的三輪貨車提供保障，並且有意發展四輪汽車，畢竟這是公司發展和壯大的必然路徑。同年起亞推出了四輪廂式貨車Titan。由於當時韓國經濟的飛速發展，這種輕型的多用途貨車非常受一些剛開始創業的小公司和個體戶青睞，銷量急速攀升,Titan牌四輪車在韓國無處不見，Titan幾乎成了代表所有卡車的通用名。1973年，起亞生產出韓國第一台汽油發動機，並於1974年10月生產出韓國第一部採用汽油發動機的乘用轎車Brisa,，從此，起亞開始與世界車廠的發展方向接軌，並且介入競爭激烈的轎車市場之中，Brisa轎車也成為了韓國首部出口的汽車，出口到中東地區。1976年，起亞合併了亞細亞車廠，1978年生產出韓國的第一台柴油發動機。
但是，由於多種原因，起亞當時生產的轎車還存在明顯的缺陷，加上在新車型的開發設計上出現了問題，公司決定首先要借鑒國外行進車型生產的成功經驗。於是在1979年，起亞汽車仿製了法國標緻的604轎車，並且組裝了意大利菲亞特的132型轎車。為了公司的長遠發展，1984年，起亞R&D中心正式建立，肩負起起亞汽車的技術研究和新產品開發設計的任務，為日後起亞公司豐富完善的車型體系和先進的科技含量打下堅實基礎，同時也堅定了起亞「走自己路」的決心。
1981年起亞被韓國政府指定為麵包車生產廠家，從而形成了轎車、貨車、旅行車的生產體系。
1986年7月起亞汽車同美國福特汽車簽定了產權合作協議，將起亞汽車的10%股權讓給福特汽車，除此之外起亞汽車的8%股權已歸馬自達，2%歸C.ITOH所有，這樣國際跨國公司佔有起亞20%的股權。合夥經營是起亞汽車Maple Project項目的必要組成部分，該項目是起亞汽車公司開發海外業務的雄心勃勃的計劃的代號。作為該項目的結果，1987年1月推出了與福特和馬自達汽車公司合作經過四年半的時間開發出來的微型車Pride（普萊特）。1988年，Rhino和Trade兩款廂式貨車出廠，標誌著公司在大力發展轎車的同時仍然對貨車生產給予高度重視。1989年7月，起亞在東京建立了研究院，4個月後，起亞經濟研究中心也宣告成立。
進入二十世紀90年代，起亞經歷了一項重大的改變。1990年3月，公司正式改名為起亞汽車株式會社KAI Motors Corporation，緊接著在亞山灣的工廠竣工。之後，Potentia、Sephina和Sportage等車型陸續出現，起亞進入了發展的黃金時期。1992年起亞設立了美國子公司Kia Moors America並於1993年隨著Sephia乘用小汽車的推出啟動了歐洲地區的經營。起亞汽車產品以價廉的優勢出口到世界各地。在1996年，起亞汽車銷售45.8萬輛，出口25.2萬輛，出口量占55%。
1994年，起亞公司度過了自己的50歲盛典，但公司的經營卻出現了問題，發展前景令人擔憂。起亞在國內和北美這兩個最大市場上銷售成績不斷下滑，起亞R&D中心也由於資金問題不得不關閉。1996年，起亞公司作出了購買英國蓮花公司小型開蓬跑車Elan生產權的決定，並且由起亞自行對該車作出修改，以適應相對的客戶群。可惜這款漂亮的小車卻胎死腹中，沒生產幾輛就擱淺了。由於重點開拓海外市場，僅在歐洲就設立了26家汽車進口公司，28家子公司，經營涉及冶金、建築等領域，急劇的擴張，使企業債務高築，一旦外圍經濟動盪立即引發企業經營狀態急轉直下。
在1997年發生的亞洲金融風暴引發了韓國的金融危機，使得起亞汽車的投資失去可償還能力，起亞汽車公司進入了清算狀態，瀕臨破產後由韓國政府出面，指令現代收購起亞公司。1998年，起亞汽車公司與韓國最大的汽車公司——現代公司簽定了股權轉讓協定，並且在2000年，與現代汽車公司一起成立現代·起亞汽車集團。集團包括現代汽車，起亞汽車和現代零件供應商以及19個與與集團產業有關的核心公司，在市場上，起亞和現代以兩個公司的方式獨立運行操作。
注入新的資金和管理方式後，起亞轉變了原有成熟的形象，公司向著更加年輕活力的方向發展，1999年Rio車型發佈、2001年Sportage參加巴黎－達喀爾拉力賽以及起亞老虎棒球隊的成立，標誌著起亞汽車公司有了新的氣象，Optima、Carnival和Soranto等車型更讓起亞煥發了新的活力。2002年起亞生產了其第一千萬輛小汽車。2004年，起亞斯洛伐克工廠開工，2006年又宣佈在美國建設生產線，2007年，現代·起亞汽車集團成為世界第五大汽車生產集團。 |
